Submariner的故事始於二十世紀五十年代初，當時勞力士的Rene P. Jeanneret也是業餘潛水員，鼓勵公司開發專業潛水運動錶。之後勞力士不斷挑戰蠔式錶殼的極限，成功地將實驗錶綁在潛水器，帶到深海中的世界紀錄深度，令Submariner成為潛水錶的典範。由於那令人難以置信的防水性能，在幾部007電影中都出現在辛康納利的手腕上。還有許多專門為滿足專業潛水員需求而設計的功能，促使它成為最佳的潛水計時腕錶。
Ref. 6204, 6205, 6200 (1953)
差不多同時間推出了三個型號，包括6200、6204及6205，6204普遍被認定為第一款推出的潛水腕錶，邏輯上應該是6200較早推出，有傳原因是勞力士認為市場還未能接受到6200的厚重錶身，所以才延遲推出。防水深度100-200米（當時並沒有在錶面上註明），黑色旋轉外圈可讓潛水人員讀取下潛時間，pencil-style指針，後來改為奔馳針，配搭A260/A296自動上鏈機芯。當時並沒有錶冠護肩。
Ref. 6538 (1954)
Big Crown 6538（因特大的錶冠而得名），在Submariner的歷史上佔有極重要的位置，因為它曾出現在辛康納利所演的007 James Bond手中，所以又稱為Bond Submariner。1030機芯，奔馳針，錶面上印有 Officially Certified, Chronometer 及防水深度字樣。
Ref. 5512 (1958-1978)
具有今日Submariner的雛形，加入了錶冠護肩 (crown guards)，錶面印有防水深度字樣，錶圈前15分鐘加上刻度，錶圈凹槽變大更易掌握調校，直徑從上一代38mm增加至40mm，直至現在Submariner仍然保持著40mm的標準。早期配備1530機芯，非COSC認證，所以錶面上沒有Superlative Chronometer Officially Certified字樣。後期則採用了經COSC認證的1560, 1570機芯。
Ref. 5513 (1962-1989)
可能是因為售價較便宜，5513在當時比5512更受歡迎。使用的機芯是非COSC認證(non-chronometer)的1530及後期的1520機芯。
Ref. 1680 (1967)
1680是其中一枚最為熱門的搶手貨，三點位置加入了日期視窗，是Submariner最早使用日期的型號。Submariner字樣上用紅字，所以稱為「單紅」(Red Sub)，機芯使用1570自動上鍊機芯。後期則將Submariner字樣改為白色，所以「單紅」在收藏家眼中顯得格外珍貴。而1680錶面的變化有六期之多，有說甚至可分為八期，這亦是引起收藏家興趣的原因之一。
Ref. 1665 (1967-1977)
為達到專業潛水員的要求，勞力士於1967年推出的1665，防水深度達610米，錶殼配上排氦閥門，可讓氣體能在高壓艙的長期減壓過程中釋放出來，避免損毀腕錶。1575自動機芯，取消了日期放大鏡。同時將兩行字樣Sea-Dweller及Submariner 2000以紅字顯示，稱為「雙紅」(Double Red Sea Dweller, 簡稱DRSD)，為深潛揭開序幕。
Ref. 16800 (1978)
16800錶冠換成三扣鎖錶冠，三重防水系統，防水性能提升至300米。正式從膠鏡升級為藍寶石水晶鏡面，換上3035自動上鍊機芯，後期更將時鐘刻度圍上白金邊。
Ref.16613 (1988)
3135機芯，300米防水深度，藍寶石水晶鏡面，使用904L金鋼材質組合，從此勞力士就進入了904L的鋼錶世代！
Ref. 16610 (1989)
3135機芯，Super-Luminova夜光，基本上已經是近代Submariner的形態。
Ref. 16610LV (2004)
坊間稱之為「綠圈」，是BASEL 2003推出Submariner 50周年紀念款，由「平頭4」開始成為追捧的對象，到2010年推出116610LV陶瓷綠圈，16610LV便升格為「新舊裝」，到了今天依然大熱！
Ref.116610LN (2010)
116610LN及「綠綠」116610LV推出，3135機芯，40毫米蠔式鋼，Cerachrom陶瓷錶圈，防刮花而且更堅固，不會因時日而褪色。Chromalight藍色夜光，錶帶含專利蠔式保險扣配Rolex Glidelock延展系統，防水深300米，是現時勞力士的熱賣款式。
Ref.114060 (2012)
配備跟116610相約，只是沒有日期。由於少了日期視窗這隻「眼」，所以俗稱為「盲sub」，設計更簡潔。